Вокруг Бенидормского замока возник город Castell d'Aro, поэтому его можно назвать историческим центром Плайя де Аро. Первые упоминания о замке относятся к 1041 г., известно, что крепость защищала близлежащие земли от набегов врагов. Деревня росла вокруг замка, тогда как самые отдаленные села занимались своей защитой сами, некоторые даже строили защитные башни.
В 1462 замок сгорел во время крестьянского восстания. Случайный взрыв разрушил укрепления в 1879 году. В настоящее время все, что осталось от прежнего замка - фундаменты старых зданий. Работа по восстановлению замка проводились между 17-ыми и 18-ыми столетиями.
В 1970 мэрия города наняла археолога из Жироны, чтобы тот занялся реставрацией и восстановил самую старую часть, датируемую 12-ым столетием. Благодаря этому она сохранилась до наших дней.
В 1971 году центр города, включая замок, был объявлен охраняемой зоной, особо важной с исторической и культурной точек зрения. В 1983 комнаты замка стали музеем. В старинных галереях выставляют работы современных живописцев и скульпторов.
Что касается названия замка - Бенидормский- , то существует две версии. Первая гласит, что название замка арабского происхождения. Среди арабов существовала известная семья Бени-дорм, она и дала это название замку и еще нескольким местам в Каталонии и Валенсии. Существует также версия, что слово «Бенидорм» в Средневековье означало безопасность и отдых, которые в то время можно было найти только в укрепленном замке.
Замок имеет 5 комнат, названных в честь исторических лиц, связанных с историей замка. Некоторые из самых известных людей: Jaume Malaret, Modest Cuixart, Navarro Vives, Lluis Llongueras or Salvador Dali.
Замок можно посетить в дни, когда открыты художественные выставки или в рамках туристической поездки в центр Castell d'Aro.
